学前教育学成为一门独立的科学，首先是由德国教育家F.W.A.福禄贝尔提出的。他在夸美纽斯和法国启蒙思想家J.-J.卢梭的影响下,又接受了瑞士教育家J.H.裴斯泰洛齐的儿童教育思想。于1837年在布兰肯堡创设了一所收托1～7岁儿童的教育机构，1840年命名为幼儿园(Kindergarten)。福禄贝尔系统地论述了幼儿园教育的重要性、内容和方法。他认为儿童的发展是渐进的过程，教育应适合儿童的发展，教育应以儿童的自主活动为基础。他重视游戏的教育价值，把游戏作为幼儿园的主要活动，还设计了一套游戏和教学材料。他的主要著作有：《人的教育》(1826)、《慈母游戏和儿歌》(1843)、《幼儿园教育学》(1862)。虽然福禄贝尔教育理论中有唯心主义观点，但他在实践上和理论上推动了各国幼儿园的建立和学前教育学的研究。

19世纪后期，生物学、生理学、心理学和儿童心理学的发展，为揭示学前教育的规律提供了有利条件，从而促进了学前教育学的发展。“新教育”运动中学前教育的代表人物，意大利教育家M.蒙台梭利和比利时教育家O.德克罗利，通过对学前教育的研究和实验，提出了自己的学前教育思想和理论。蒙台梭利提出：学前儿童经历各种敏感期，易于学习某些知识和技能；教育主要在于提供适合于儿童发展的环境，通过儿童的自由活动促进自我发展。她强调感官教育，并设计了一套游戏和教学材料。但她的训练方法比较机械，脱离儿童的实际生活。德克罗利也主张为儿童提供适当的环境，但他认为儿童应在集体中活动，在实际生活中学习，“让儿童在生活中预备生活”。他的教育体系以 3个过程为基础：观察，联想，表现（通过活动，通过口头语言、文字和手工来表示）。他还重视并亲自编订了一些教学游戏。蒙台梭利和德克罗利等人推动了学前教育学的发展。中国到19世纪末、20世纪初，开始注意到设置学前教育机构。康有为、蔡元培都曾提出儿童公育的主张。20世纪初，各地先后设置了少数幼儿园。中国学前教育理论和幼儿园的实施方面，先仿效日本，后学习欧美，受教会的影响较大。当时还有一些教育家致力于研究和创立适合中国国情的学前教育。其中陈鹤琴创办了南京鼓楼幼儿园,对幼儿园的课程、教材、教学方法和设备进行了实验研究。撰写了《儿童心理之研究》、《幼稚教育》、《家庭教育》等著作。同时,陶行知创办了农村和工厂幼儿园,发表《创设乡村幼稚园宣言》、《幼稚园之新大陆》等著作。张雪门主办香山慈幼院的北平幼稚师范学校，并出版了《幼稚园教育概论》、《新幼稚教育》、《幼稚园的课程》、《幼稚园组织法》等著作。这些著作为建立中国学前教育学迈出了第一步。

中华人民共和国成立后，学前教育工作者总结本国学前教育的经验，并吸取国外有益的经验，在教育实践和科学研究等方面做了不少工作，进一步科学地揭示了学前教育的规律。对幼儿园一日教育过程的组织，儿童生活护理和身体锻炼，道德品质和行为习惯的培养，语言和智力的发展以及幼儿园常识、体育、 音乐、 美工、 计算各科教学法方面，都取得了一定的研究成果。高等师范院校学前教育专业和幼儿师范学校编写了学前教育学教材，这些都推动了学前教育学的发展。